CKD喜开理混合机械手HRL的操作使用

模式操作

手动操作：将电控箱门上的 “手 / 自动转换开关" 切换到手动位置，即可对各运动部件进行手动、点动操作，方便操作人员根据实际需求精确调整机械手的位置。

自动操作：在上下臂伺服归零完成且机械手无报警故障时，将 “手 / 自动转换开关" 切换到自动位置，按下箱门上的 “自动运行" 按钮或主画面的 “自动运行" 按键连续 2 秒以上，机械手即进入自动运行状态。在自动运行过程中，按下电控箱门上的 “自动退出" 按钮或主画面的 “自动退出" 按键，机械手在完成当前的自动循环过程后，会退出当前自动过程。

参数设置

速度设置：按下 “参数设置" 按钮，可对各个轴的速度进行参数设置，以满足不同的工作场景和物料搬运需求。

原点设置：通过操作 “垂直正"“水平正"“摆动正"“旋转正" 或 “垂直负"“水平负"“摆动负"“旋转负" 按钮使机械手运动到某一位置，按下 “设置当前位置为机械原点" 按钮，可设置机械原点。

程序编辑（若有编程功能）

教导指令：可通过教导指令进行编程，如直线运动操作，可直接通过数字键盘输入各轴位置，或通过轴寸动键操作到所需位置，再将当前位置设入对应框内。

速度设定：进入速度设定界面，输入速度值，该速度为在下一速度设定前直线运动时各轴的运动速度。

其他功能设定：还可进行延时功能设定、一般 I/O 设置、成型 I/O 设置、治具 I/O 设置等，以满足不同的工艺要求。

安全与维护

急停操作：在遇到紧急情况时，按下急停按钮，可立即停止机械手的运行，确保人员和设备的安全。

报警处理：当机械手出现报警时，可通过按下 “报警复位" 按键复位当前的报警状态，或按下 “历史报警画面" 进入历史报警画面，查看曾经发生过的报警信息及当前正在发生的报警。

日常维护：定期检查机械手的各个部件，如导杆、轴承、缓冲器等，确保其正常运行；按照规定对机械手进行润滑、清洁等维护工作。