YASKAWA安川运动控制器的操作使用

一、硬件组态与网络架构

模块选型与物理连接

控制器类型：根据轴数需求选择 MP3300 IEC（支持 62 轴）、MP2200（支持 256 轴）或 MP2300 系列。例如，多线切割机可选用 MP3300 IEC 搭配 Σ-7 伺服电机，利用虚拟轴功能实现多轴同步。

总线配置：通过 MECHATROLINK-III（100Mbps）或 EtherCAT（125μs 周期）连接伺服驱动器。MP3300 IEC 支持直接驱动本地伺服，减少控制柜空间。

安全电路：将急停按钮连接至安全输入（如 DI16），触发时通过 STO（安全扭矩切断）立即切断电机电源。

网络通信设置

Profinet 集成：在 TIA Portal 中导入安川 GSD 文件，映射输入输出信号到控制器变量。例如，将 PLC 的启动指令（Q0.0）关联到控制器的运行使能信号。

EtherCAT 配置：使用专用工具（如 TwinCAT）导入安川 ESI 文件，设置从站节点地址和通信周期。若需多品牌设备协同，可通过 Profinet 转 EtherCAT 网关（如捷米 JM-ECTM-PN）实现协议转换。

OPC UA 服务器：启用内置 OPC UA 服务，与 MES 系统对接实时上传生产数据（如轴负载率、报警日志）。

二、软件编程与运动指令

开发环境与编程语言

YRC Works：支持梯形图（LD）、结构化文本（ST）和运动专用指令（如 MOVJ、MOVL）。安装时需选择对应控制器型号的插件（如 MP3300 IEC 的运动控制模块）。

运动程序结构：以分拣系统为例，程序流程通常包括初始化（INIT）、原点回归（ORG）、工件检测（SENSOR）、轨迹执行（MOVL/MOVC）和异常处理（ALARM）。