HIWIN上银KK系列单轴机器人的操作使用

一、硬件安装与接线

1. 型号选择与参数确认

型号差异：KK 系列包含 KK30、KK40、KK60、KK86 等规格，其中 KK60 适合精密定位（重复精度 ±0.003mm），KK86 支持更大负载（最高 25kg）。

关键参数：根据实际需求选择行程（100-2000mm）、导程（5-20mm）、电机功率（伺服 / 步进）及安装方式（水平 / 垂直 / 侧挂）。

2. 机械安装步骤

底座固定：使用扭矩扳手按标准扭矩（如 M4 螺丝：2.5N・m）将模组固定在设备机架上，确保安装面平面度≤0.05mm。

电机连接：

直驱式：直接将伺服电机法兰与滚珠丝杠轴对齐，使用联轴器（推荐 HIWIN HGL 系列挠性联轴器）连接，确保同轴度≤0.05mm。

侧接式：通过同步带或齿轮箱连接电机与丝杠，需调整皮带张力（推荐张力计测量值：50-70N）。

限位开关安装：将原点开关（推荐 HIWIN Z4D 系列）和极限开关（Z4D 系列）固定在模组两端，确保触发距离≥5mm。

3. 电气接线规范

电源连接：伺服电机需连接 24V DC 电源（功率根据电机型号选择，如 ECMA-C30604ES 需 24V/5A），驱动器连接三相 AC220V 电源。

信号接线：

脉冲 + 方向信号：连接控制器（如 PLC）的脉冲输出（PUL+/-）和方向信号（DIR+/-），支持差分 / 单端输入（最高 500kHz）。

限位开关：将原点开关（DOG）和极限开关（+LS/-LS）接入控制器的数字输入口，建议使用 NPN 型传感器。

编码器反馈：伺服电机编码器线需屏蔽处理，避免电磁干扰（推荐使用 HIWIN ECN 系列编码器线）。

二、软件配置与调试

1. 控制器选型与通信设置

主流控制器：支持台达 ASDA-A2、松下 MINAS A6、HIWIN HSV 系列伺服驱动器，可通过脉冲 / 方向或 EtherCAT 总线通信。

EtherCAT 总线配置（以 Zmotion 控制器为例）：

使用 ZAux_OpenEth 函数建立与控制器的 IP 连接（默认 IP：192.168.0.1）。

通过 Zmotion Tools 工具自动分配节点，下载 EcatInit.bas 文件初始化总线。

2. 参数设置与回零调试

驱动器参数：

电子齿轮比：根据导程和编码器分辨率计算（如导程 5mm，编码器 2500P/R，电子齿轮比 = 5/(2500×4)）。

增益调整：初始设置 P=500，I=50，根据实际运行振动情况微调（推荐使用驱动器自带的自动增益功能）。

回零操作：

原点开关触发：运行 G 代码 “G28 X0"，模组以低速（如 50mm/s）移动至原点开关触发，记录原点位置。

软限位设置：在控制器中设定行程范围（如 X 轴：0-1000mm），避免超程损坏设备。