HIWIN上银RA605系列关节式机器手臂的操作使用

安装

搬运：使用吊绳进行搬运，先将手臂作动至搬运姿态，通过 4 个 M8×1.25P×12L 的螺丝将悬吊板锁固于手臂上，使手臂的重心位置位于吊挂点之下，再用吊绳将手臂移动至所需位置，最后取下悬吊板。

基座安装：依照机器手臂的基座尺寸设计安装面，使用 M10 的螺丝搭配弹簧垫圈与平垫圈将机器手臂固定于安装面上，螺丝建议尺寸为 M10X20L 以上。

电气连接：所有电缆的连接作业必须在断电后进行。按照机器手臂、控制器、教导器和电源的连接方式图，正确连接各部件。同时，要确保机器手臂本体接地，接地螺丝规格为 M5×0.8P×8L，本体接地线径需大于 14AWG，且本体接地须直接连接至系统总电源接地处。

参数设置

基本参数：通过教导器或相关软件进入参数设置界面，设置电机型号、额定电压、额定电流等基本参数，这些参数可从电机铭牌获取。

运动范围参数：根据实际工作需求，设置各轴的运动范围参数，RA605 系列机器手臂的 J1 轴运动范围为 ±165°，J2 轴为 + 85°~-125°，J3 轴为 + 185°~-55°，J4 轴为 ±190°，J5 轴为 ±115°，J6 轴为 ±360°。

控制参数：调整位置环增益、速度环增益等控制参数，以优化系统的响应速度和稳定性。增益过高可能导致系统振荡，过低则会使响应迟钝，需要根据实际情况进行微调。

编程与操作

手动操作：利用教导器的手动操作功能，通过按键或摇杆控制机器手臂的单轴运动、线性运动或圆周运动，以便进行位置调整、校准和调试等工作。

编程操作：可使用教导器进行示教编程，通过记录机器手臂的各个运动位置和动作顺序，编写工作程序，设置运动轨迹、速度、停留时间等参数。也可以通过上位机软件进行编程，提高编程效率和准确性。

运行与监控：在完成编程和参数设置后，通过教导器或上位机软件启动机器手臂的运行程序。在运行过程中，可以通过教导器或监控软件实时监控机器手臂的运行状态，包括位置、速度、电流、电压等参数，以及是否出现报警信息等。

维护与保养

定期检查：定期检查机器手臂的本体是否有脏污或粉尘堆积，控制器通风口是否累积灰尘，各轴皮带张力、位置是否正常，机器手臂硬件极限档块的锁固情况等。

电池更换：当机器手臂使用的是带电池的增量型编码器时，需要定期更换电池。更换时，先按下紧停钮使机器手臂处于紧急停止状态，确认手臂与控制器有动力信号线连接且电源为 ON，然后拆开电池盖，采用逐一更换法更换 3.6V 的电池，最后将电池盖安装回原位。