HIWIN上银D2T系列驱动器的操作使用

硬件连接

电源配線：根据驱动器的电源规格，将合适的交流电源连接到驱动器的电源端子上，如 CN1 电源接口，注意单 / 三相电源的连接方式差异。

电机连接：把电机动力线连接至驱动器的输出端，确保正负极性正确，编码器线缆连接到驱动器的编码器接口，如 CN7 接口。

通讯连接：若使用 EtherCAT 通讯，将通讯线连接到驱动器的 CN8 接口；若使用 USB 通讯，则连接到 CN3 接口。

I/O 连接：将限位开关、传感器等输入设备和执行器等输出设备连接到驱动器的 I/O 端子上，可参考驱动器手册中的 I/O 信号连接图进行接线。

参数设置

电机参数设定：通过调试软件，如 Lightening，设置电机型号、额定电流、极数等参数，使驱动器与电机匹配。

编码器参数设定：根据编码器类型，设置编码器的分辨率、信号输出方式等参数。

操作模式设定：D2T 系列驱动器支持位置模式、速度模式、推力 / 转矩模式等，根据实际应用需求选择相应的操作模式，并设置相关参数，如位置模式下的电子齿轮比等。

归原点设定：可选择不同的归原点方法，如寻找近原点开关或编码器 index 信号、使用 CiA 402 标准之归原点方法等，并设置相关参数。

调试运行

伺服使能与初始化：在调试软件中点击 “Servo On" 使能伺服系统，执行相位初始化，确保电机转子与定子相位匹配。

点动测试：在软件的性能测试界面，设置低速点动速度，点击 “点动" 按钮，观察电机运行是否平稳，有无异响或卡顿。

回原点调试：配置原点传感器参数，选择回原点模式后，执行回原点操作，重复多次，确认原点定位的重复性误差在允许范围内。

负载测试：在额定负载下进行点对点点运动，设置加速时间、目标位置等参数，运行过程中监控电机电流、温度等参数，确保电机正常运行。

自动增益调整

Auto Tune 功能：D2T 系列驱动器支持自动增益调整功能，可通过调试软件中的 Auto Tune Center 进行操作。点击 “enable" 按钮使能电机后，驱动器会自动进行增益调整，调整过程中电机会在不同频率下振动，执行时间约为 25 秒。