FESTO费斯托旋转抓取模块EHMD的操作使用

安装与连接

选择安装位置：EHMD 体积小巧，结构紧凑，可根据实际应用场景选择合适的安装位置，如安装在三维门架上与其他设备配合使用。安装时需确保安装面平整、稳固，以保证模块的正常运行。

连接电源和控制信号：根据模块的类型（全电驱型或带气爪型），连接相应的电源和控制信号。全电驱型需连接直流电源，带气爪型还需连接气源，确保气源压力在 1.5bar-8bar 之间。同时，将模块与电机控制器 CMMO-ST 或 CMMT-ST 进行连接，以便进行控制和参数设置。

参数设置

扭矩设置：通过电机控制器 CMMO-ST 或 CMMT-ST，根据需要打开或关闭的容器类型及所需扭矩大小，设置合适的电机扭矩。EHMD 的最大扭矩为 0.3Nm，可满足大多数小型样本容器的操作需求。

抓取力设置：如果是电驱抓取类型，可通过电机控制器设置抓取力的大小；如果是气爪型，可通过调节气源压力来控制抓取力，气爪在 6bar 压力下的抓取力为 25N。

旋转角度设置：EHMD 可实现无限旋转，但在实际应用中，可根据具体操作要求，通过电机控制器设置旋转角度的范围和精度。

样本容器操作

抓取容器：将待操作的小型样本容器放置在模块的抓取范围内，通过控制模块的抓取动作，使夹爪夹紧容器。夹爪的行程为 5mm，可适应不同尺寸的小型容器。

旋转容器：夹紧容器后，根据需要打开或关闭容器盖子的要求，控制模块进行旋转运动。在旋转过程中，如果选配了补偿模块，该模块会自动补偿盖子的螺纹距，最大可达 10mm，无需移动 Z 轴。例如，在关闭盖子时，可先让盖子放好后，稍加压力逆时针旋转 360°，使盖子和容器的螺纹对齐，然后再在监控旋转角度的情况下，旋紧盖子。

松开容器：完成容器的打开或关闭操作后，控制模块使夹爪松开，将容器放置回指定位置。

系统集成与协同操作

EHMD 可以与其他设备进行系统集成，如与三维门架、摄像头、标签打印机等配合使用。例如，与三维门架组合后，可通过门架的移动将 EHMD 移动到不同的位置进行样本容器的抓取和操作，还可以利用摄像头进行质量检查、识别条形码等。