HIWIN上银RS405系列史卡拉机器手臂的操作使用

安装与连接：

开箱与搬运：按照规范流程进行开箱，检查机器手臂及配件是否完好无损，搬运时要注意避免碰撞和剧烈震动，确保手臂本体不受损坏。

手臂本体安装：根据实际工作场景和机械结构要求，选择合适的安装位置和方式，将手臂本体牢固地安装在指定位置，确保安装精度。

电源连接：依据机器手臂的电源要求，正确连接电源，确保电源电压稳定，接地良好，以保障机器手臂的正常运行。

操作界面认知：

抬头列：显示系统状态（如准备未了、准备完成、运行中、暂停等）、系统版本号，还可进行屏幕锁定、重置系统、查看和设置系统时间等操作。

操作选单：包含各种功能选项，如教导操作、权限设置、文件传输、工具设置等，通过操作选单可以进入不同的功能模块进行相应设置和操作。

教导移动区：用于手动控制机器手臂的移动，可选择不同的坐标系（世界、工作、工具、关节），并通过连续或增量方式移动手臂，设置移动速度等参数。

功能状态：显示机器手臂各轴的坐标值、自动运行时的速度百分比，以及是否有警报警告等信息。

教导操作：

移动依据坐标系：根据实际需求选择合适的坐标系，如世界坐标系用于整体定位，工作坐标系用于特定工作区域的操作，工具坐标系用于考虑工具姿态的精确控制，关节坐标系用于单独控制每个关节的运动。

连续 / 增量移动：连续移动可使手臂按照设定的速度持续运动，增量移动则是每次移动固定的距离或角度，方便精确调整手臂位置。

移动键操作：通过操作界面上的移动键，如上下左右、前后、旋转等按键，控制手臂在相应方向上的运动，可配合速度调节按钮实现不同速度的移动。

程序编辑与运行：

程序编辑：在教导操作过程中，可以记录手臂的运动轨迹和动作，生成程序。也可以直接在程序编辑页面手动输入指令，如移动指令（G00 快速移动、G01 路径移动等）、等待指令、设置参数指令等，编辑完成后保存程序。

程序运行：在确认程序无误后，将机器手臂切换到自动模式，选择要运行的程序，点击运行按钮，机器手臂将按照程序设定的动作和顺序进行自动操作。运行过程中可根据需要调整运行速度百分比，也可以暂停、继续或停止程序运行。

零点校准：使用配套的校准工具，按下机器手臂上的急停按钮，手动推动手臂，使校准工具与校准孔或设定位置对齐。以 J1 轴为例，将 A 臂与底座的校准孔对齐，然后从上至下插入校准工具，通过软件选择第一轴并设置位置，确定位置后取出校准工具，完成 J1 轴的校准，其他轴的校准方法类似。

安全注意事项：机器手臂运行时，严禁人员进入其工作区域，以免发生碰撞伤害。定期检查机器手臂的各部件是否松动、磨损，确保电气连接良好，避免出现故障导致安全事故。在进行维护和保养时，必须先切断电源，等待机器手臂停止并释放能量后再进行操作。