YASKAWA安川Σ-7系列伺服驱动器的操作使用

硬件连接

动力线连接：将 UVW 三相动力线连接到伺服驱动器和伺服电机对应的端子上，要根据电机功率选择合适的线径，并确保连接牢固，以保证电力传输的稳定。

编码器线连接：使用专用的屏蔽电缆连接编码器，注意避免与动力线平行走线，防止信号干扰，确保编码器信号能够准确传输到驱动器。

控制线连接：通过 CN1 端口进行控制线的连接，包括启停信号、方向信号以及模拟量或脉冲指令等。

例如，如果采用脉冲控制方式，可将 PLC 的脉冲输出通过差分线连接到驱动器的 CN1-3/4（脉冲 +）和 CN1-5/6（脉冲 -）端子上。

参数设置

基本参数设置：可以通过操作器或 SigmaWin + 软件进行参数设置。如设置 Pn000.0 来确定旋转方向，默认值一般无需修改

；设置 Pn000.1 选择控制方式，若为脉冲控制，可设置为 1；设置 Pn200.0 确定脉冲形态，常见的有脉冲 + 符号等。

电子齿轮比设置：根据实际需求设置 Pn20E（电子齿轮比分子）和 Pn210（电子齿轮比分母），使电机的旋转角度和速度与指令匹配，以满足精确控制的要求。

限位及使能设置：若不接限位信号，可设置 Pn50A.3=8 和 Pn50B.0=8 屏蔽正限位信号；若需要上电使能，可设置 Pn50A.1=7 使能始终有效。

软件操作

SigmaWin + 软件使用：SigmaWin + 是 Σ-7 系列伺服驱动器的工程工具，根据向导提示可简单进行参数设置，

通过其接线确认功能，可一次性完成接线检查，还能实时跟踪调整状态，方便用户快速确认设置和接线是否正确。

试运行与调整

试运行：在完成硬件连接和参数设置后，确保处于可随时紧急停止的状态，然后接通电源，确认驱动器的显示状态正常，

再通过操作器或外部控制信号进行试运行操作，观察电机的运行情况，如速度、方向等是否符合要求。

伺服调整：Σ-7 系列提供了多种调整方法，如免调整功能，最大可承受 30 倍负载不发生震动，即使负载变化也能稳定运行；高级自动调谐功能，在指令滤波器功能、反馈增益调整功能的基础上，

增加了前馈增益自动调整功能和摩擦补偿功能；单参数调谐功能可进行微调整，进一步提高机械性能。

故障诊断与维护

故障诊断：当驱动器发生故障时，可通过 SigmaWin＋工程工具的警报诊断功能推断警报原因，并及时提示处理方法，缩短故障诊断时间。

此外，还可通过智能手机读取 QR 码，显示该产品的故障诊断信息，自动获取伺服单元发生警报时的跟踪信息，有助于快速排除故障。

维护：Σ-7 系列伺服驱动器的伺服单元和伺服电机安装了温度传感器，可通过控制器监视系统的温度状态，早期发现异常并防止故障发生。

同时，利用 DriveWizard Plus 工具，用户可以通过电脑对多台 Σ-7 系列驱动器进行统一的参数管理，包括监视、参数编辑、运行模式等。