YASKAWA安川Σ-Ⅴ系列伺服驱动器的操作使用

硬件连接

主回路连接：将三相电源连接到伺服驱动器的相应输入端子，注意电源电压等级要与驱动器匹配。

然后把伺服驱动器的 UVW 三相输出端子与伺服电机的 UVW 端子正确连接，确保接线牢固，线径符合电机功率要求。

编码器连接：使用专用的编码器电缆将伺服电机的编码器与驱动器的编码器接口连接起来，要注意电缆的屏蔽层良好接地，避免信号干扰。

控制信号连接：根据控制方式的不同，将外部控制信号如启停信号、方向信号、速度给定信号（模拟量或脉冲信号）等连接到驱动器的控制信号输入端子上。

例如，若采用脉冲序列控制，需将 PLC 等控制器的脉冲输出和方向信号分别连接到驱动器对应的脉冲输入和方向输入端子。

参数设置

通过 SigmaWin + 软件设置：首先安装 SigmaWin 软件的 USB 驱动程序。启动软件后，选择在线或离线方式连接伺服驱动器，

在线方式用于对驱动器进行调谐和设置，离线方式可用于参数调整及机械分析等。进入 “参数编辑" 界面，可查看和修改各项参数。如修改 Pn00B 参数后出现 A.941 报警，

需断开驱动器电源，在软件中选择 “全选"，点击 “保存" 将参数保存到电脑。将电脑上的参数导入驱动器时，进入 “参数编辑" 界面，

点击 “设定值导入"，选择保存的参数文件，全选后点击 “写入伺服"，导入完成后，对驱动器进行断电再上电，以使新参数生效。

通过操作器设置：部分 Σ-Ⅴ 系列驱动器配备操作器，可通过操作器上的按键和显示屏进行参数设置。

具体操作方法可参考驱动器的操作手册，通常需要进入参数设置菜单，找到相应的参数编号，然后进行数值的修改和保存。

调谐操作

免调整功能：Σ-Ⅴ 系列的免调整功能可在负载转动惯量变化不超过 20 倍时，无振动地进行驱动，整定时间为 100-150ms 级，无需进行复杂的调谐操作，即可满足大多数场合的基本运行需求。

高级自动调谐功能：在 “调整" 菜单中选择 “自动调整"，可进行高级自动调谐。该功能在指令滤波器功能、反馈增益调整功能的基础上，

增加了前馈增益自动调整功能和摩擦补偿功能，可根据实际运行情况自动优化伺服参数，整定时间为 10ms 级。

单参数调谐功能：可通过 “单参数调谐" 对特定参数进行微调整，进一步提高机械性能，整定时间为 0-4ms 级，适用于对设备性能有更高要求的场景。

试运行与监控

试运行：完成参数设置和调谐后，确保设备处于安全状态，可通过 SigmaWin + 软件的点动功能或外部控制信号进行试运行。

例如，在 SigmaWin + 软件中选择 “点动" 功能，设置好点动速度和方向等参数，然后点击相应的点动按钮，观察电机的运行情况，如速度、方向是否正确，运行是否平稳等。

监控：可通过 SigmaWin + 软件的监视功能对伺服驱动器的运行状态进行实时监控，包括电机电流、速度、位置、温度等参数，

以及输入输出信号的状态等。在软件的 “监视" 界面中，可选择需要监视的项目，实时查看相关数据，以便及时发现异常情况并进行处理。

故障诊断与处理

报警显示：当伺服驱动器发生故障时，操作器上的报警指示灯会亮起，同时驱动器会通过通信接口或内部存储记录报警代码。

可通过 SigmaWin + 软件的 “报警显示" 功能查看具体的报警信息，软件会推断警报原因并及时提示处理方法，帮助用户快速定位和解决故障。

故障排查：根据报警代码和提示信息，检查相关的硬件连接、参数设置、电机运行状态等，逐步排查故障原因。

例如，如果出现过载报警，可检查电机负载是否过大，电机参数设置是否正确，以及驱动器的散热情况是否良好等。