YASKAWA安川Σ-Ⅴmini伺服驱动器的操作使用

硬件连接

主回路连接：将三相电源连接到伺服驱动器的相应输入端子，注意电源电压等级要与驱动器匹配。然后把伺服驱动器的 UVW 三相输出端子与伺服电机的 UVW 端子正确连接，

确保接线牢固，线径符合电机功率要求。同时，控制电源与主回路电源系统分离，发生报警时，可以仅切断主回路侧电源进行故障检修。

编码器连接：使用专用的编码器电缆将伺服电机的编码器与驱动器的编码器接口连接起来，

编码器电缆建议使用双股绞合线或多芯双股绞合屏蔽线，最大接线长度为 50m，要注意电缆的屏蔽层良好接地，避免信号干扰。

控制信号连接：根据控制方式的不同，将外部控制信号如启停信号、方向信号、速度给定信号（模拟量或脉冲信号）

等连接到驱动器的控制信号输入端子上。输入输出信号用电缆应使用双股绞合线或多芯双股绞合屏蔽线，最大接线长度为 3m。

参数设置

通过 SigmaWin + 软件设置：首先安装 SigmaWin 软件的 USB 驱动程序。启动软件后，选择在线或离线方式连接伺服驱动器。

在线方式用于对驱动器进行调谐和设置，离线方式可用于参数调整及机械分析等。进入 “参数编辑" 界面，可查看和修改各项参数。

若修改参数后出现报警，需断开驱动器电源，在软件中选择 “全选"，点击 “保存" 将参数保存到电脑。将电脑上的参数导入驱动器时，

进入 “参数编辑" 界面，点击 “设定值导入"，选择保存的参数文件，全选后点击 “写入伺服"，导入完成后，对驱动器进行断电再上电，以使新参数生效。

调谐操作

免调整功能：Σ-Ⅴmini 的免调整功能可在负载转动惯量变化不超过 20 倍时，无振动地进行驱动，整定时间为 100-150ms 级，无需进行复杂的调谐操作，即可满足大多数场合的基本运行需求。

高级自动调谐功能：该功能在指令滤波器功能、反馈增益调整功能的基础上，增加了前馈增益自动调整功能和摩擦补偿功能，可根据实际运行情况自动优化伺服参数，整定时间为 10ms 级。

单参数调谐功能：可通过单参数调谐对特定参数进行微调整，进一步提高机械性能，整定时间为 0-4ms 级，适用于对设备性能有更高要求的场景。

试运行与监控

试运行：完成参数设置和调谐后，确保设备处于安全状态，可通过 SigmaWin + 软件的点动功能或外部控制信号进行试运行。

例如，在 SigmaWin + 软件中选择 “点动" 功能，设置好点动速度和方向等参数，然后点击相应的点动按钮，观察电机的运行情况，如速度、方向是否正确，运行是否平稳等。

监控：可通过 SigmaWin + 软件的监视功能对伺服驱动器的运行状态进行实时监控，包括电机电流、速度、位置、温度等参数，以及输入输出信号的状态等，以便及时发现异常情况并进行处理。

故障诊断与处理

报警显示：当伺服驱动器发生故障时，可通过 SigmaWin＋工程工具的警报诊断功能推断警报原因，并及时提示处理方法，帮助用户快速定位和解决故障，缩短故障诊断时间。