YASKAWA安川大容量Σ-Ⅴ伺服驱动操作使用

一、硬件连接与安装 1. 电源与再生电阻连接 电源输入： 大容量型号支持三相 200V/400V 输入（如 SGDV-470A 为三相 200V，SGDV-210D 为三相 400V），需确保电源容量匹配（参考驱动器铭牌）。 主回路端子（L1/L2/L3）需使用线径≥2.5mm² 的电缆，且务必安装断路器以保护电路。 再生电阻配置： 大容量驱动器未内置再生电阻，需外接。例如： SGDV-470A/550A：使用 JUSP-RA05-E（8 个 25Ω ），连接至 B1/-B2 端子。 SGDV-210D/260D：使用 JUSP-RA18-E（2 个 18Ω 串联后）。 参数设置：保持 Pn600（再生电阻选择）为出厂默认值（0000H），无需手动修改。 2. 电机与编码器接线 电机连接： 伺服电机（如 SGMJV 系列）的 U/V/W 端子需与驱动器对应端子可靠连接，避免松动导致过流故障。 编码器接线： 使用专用屏蔽电缆（如安川 JZSP-CMP00-03），长度≤50m。确保屏蔽层单端接地（驱动器侧），避免干扰。 3. 控制信号与通信接口 I/O 信号： 数字量输入（如伺服 ON、报警复位）和输出（如伺服准备好、过载报警）需使用双绞屏蔽线，长度≤3m。注意区分漏型 / 源型输入模式（通过 Pn001.1 设置）。 通信总线： 支持 MECHATROLINK-II/III、EtherCAT 等总线。例如，通过 MECHATROLINK-II 连接时，需使用专用光缆，终端电阻设置为 ON（最后一台驱动器）。 二、参数设置与初始化 1. 基础参数配置 控制模式选择： 通过 Pn000 设置控制模式： 0000H：位置控制（默认） 0001H：速度控制 0002H：转矩控制 电子齿轮比： 位置控制时需设置 Pn20E（分子）和 Pn20F（分母），公式为： 电子齿轮比= 电机转一圈所需脉冲数 指令脉冲数 例如，若电机分辨率为 17 位（131072 脉冲 / 转），上位机要求 1000 脉冲 / 转，则齿轮比设为 131072/1000 = 131.072（即 Pn20E=131072，Pn20F=1000）。 2. 自动调谐与增益优化 自动调谐功能： 使用 Sigmawin + 软件执行 “无指令输入自动调谐"（Pn100=0002H），步骤如下： 确保电机空载或轻载，进入 Sigmawin + 的 “调整" 菜单。 选择 “无指令输入自动调谐"，软件将自动计算转动惯量比和最佳增益参数。 调谐完成后，参数 Pn103（速度环增益）和 Pn104（速度环积分时间）会自动更新。 手动增益调整： 若自动调谐效果不佳，可手动调整： Pn103（速度环增益）：增大可提高响应速度，但可能引发振动。 Pn104（速度环积分时间）：减小可减小稳态误差，但可能导致超调。 3. 绝对值编码器初始化 新电机或更换编码器后需执行初始化： 进入 Sigmawin + 的 “参数" 菜单，选择 “编码器重启"。 按提示操作，确保电机静止，初始化完成后断电重启。 三、软件操作（Sigmawin+） 1. 连接与参数导入导出 USB 连接： 驱动器默认通过 USB 端口（CN3）与 PC 通信，安装 Sigmawin + 后，在软件中选择 “在线" 模式，点击 “搜索" 自动识别驱动器。 参数导入 / 导出： 点击 “参数"→“参数转换"，可将旧型号参数文件（如 Sigma-II）转换为 Σ-Ⅴ 格式。 导入参数后，需断电重启驱动器使设置生效。若出现 A.941 报警，需全选参数后重新写入并重启。 2. 实时监控与调试 状态监视： 在 Sigmawin + 的 “监视" 界面，可实时查看电机的位置、速度、电流、负载率等参数，以及报警代码（如 OL 过载、OC 过流）。 振动抑制： 进入 “解决方案"→“机械分析"，执行共振测试，软件将自动生成陷波滤波器参数（Pn109-Pn112）以抑制振动。