YASKAWA安川后续机型机器控制器的操作使用

一、硬件连接与安装

1. 电源与再生电阻配置

高功率型号适配：

后续机型（如 MP3300 与 Σ-7 组合）支持三相 200V/400V 输入，需根据驱动器功率选择匹配的断路器（如 30kW 以上型号建议使用 100A 断路器）。再生电阻需外接，例如：

SGDV-470A（200V）：使用 JUSP-RA05-E（8 个 25Ω 并联，电阻 3.13Ω），连接至 B1/-B2 端子。

SGDV-210D（400V）：使用 JUSP-RA18-E（2 个 18Ω 串联后并联）。

参数自动识别：

控制器可通过 MECHATROLINK-III 总线自动识别再生电阻型号，无需手动设置 Pn600 参数。

2. 电机与编码器接线

高精度反馈：

支持 17 位 / 23 位绝对值编码器（如 SGMJV 系列），编码器电缆需使用安川专用屏蔽线（JZSP-CMP00-03），长度≤50m，屏蔽层单端接地（驱动器侧）。

多轴同步连接：

MP3300 通过 MECHATROLINK-III 总线可同时连接 16 轴伺服，通信周期低至 250ns，确保多轴同步精度。

3. 通信与扩展模块

工业总线兼容：

标配 EtherCAT、PROFINET、MECHATROLINK-III 接口，可无缝对接西门子 PLC、基恩士视觉系统等第三方设备。例如，通过 EtherCAT 连接时，单网络最多支持 63 个节点。

模块化扩展：

MP3300 支持 1~3 个扩展插槽，可添加 I/O 模块（如 16 点数字量输入 / 输出）或通信卡（如 CC-Link IE TSN），满足复杂系统需求。

二、参数设置与初始化

1. 基础参数配置

控制模式选择：

通过 Pn000 设置控制模式：

0000H：位置控制（默认）

0001H：速度控制

0002H：转矩控制

电子齿轮比计算：

公式为：

电子齿轮比=

电机转一圈所需脉冲数

指令脉冲数

例如，若电机分辨率为 17 位（32768 脉冲 / 转），上位机要求 1000 脉冲 / 转，则齿轮比设为 32768/1000 = 32.768（即 Pn20E=32768，Pn20F=1000）。

2. 自动调谐与增益优化

新型自动调谐功能：

支持三种调谐模式（免调整、高级自动、单参数）：

免调整模式：负载转动惯量变化≤20 倍时无需手动调整，自动抑制振动。

高级自动调谐：整合前馈增益与摩擦补偿，整定时间缩短至 10ms 级。

单参数调谐：通过调整单一参数（如速度环增益 Pn103）实现微优化，整定时间 0~4ms。

振动抑制增强：

内置 “振动抑制控制 Ⅲ" 算法，可自动识别机械共振频率（如丝杠固有频率），并通过陷波滤波器（Pn109-Pn112）消除振动。

3. 绝对值编码器初始化

新电机或更换编码器后，通过 Sigmawin + 软件执行 “编码器重启" 功能，步骤如下：

进入 “参数" 菜单，选择 “编码器重启"。

按提示操作，确保电机静止，初始化完成后断电重启。

三、软件操作（Sigmawin + 与 MPE720）

1. 参数导入与导出

跨系列兼容：

Sigmawin + 支持将 Σ-Ⅴ 系列参数文件转换为 Σ-7 格式，减少重复设置工作量。例如，通过 “参数转换器" 工具可批量转换多个轴的参数。

USB 闪存盘操作：

MP3300 支持通过 U 盘直接读写寄存器数据或备份项目文件，无需连接电脑即可完成版本升级。

2. 实时监控与调试

多轴同步监控：

MPE720 软件可在单一界面显示 16 轴的位置、速度、扭矩等参数，并支持波形图对比分析，快速定位运动误差。

机械分析工具：

执行 “共振测试" 后，软件自动生成陷波滤波器参数，抑制特定频率振动（如 200Hz 丝杠共振）。