YASKAWA安川紧凑型控制器的操作使用

一、 核心操作流程详解

第1步：安全准备与上电

任何时候都不能忽略。

确认环境：确保机器人工作区域内无人员、无杂物。

确认状态：紧急停止按钮是否被按下？安全栅门是否关闭？确认所有安全装置正常。

上电：连接好控制器与机器人本体的所有电缆后，先开启控制器主电源，再打开控制器前面的“伺服电源"开关。此时，示教器开始启动。

第2步：认识编程示教器（Pendant）

YRC1000micro配备的是SMART PAC智能示教器，上面有：

急停按钮：巨大的红色按钮，任何时候感觉有危险，立即拍下。

安全开关（Enable Switch）：位于示教器背面。只有在手动移动机器人时，才需要捏住此开关至中间位置（使能状态）。松开或捏得过紧都会导致机器人立即停止。

模式开关：用于在 “TEACH"（示教） 模式和 “PLAY"（再现/自动） 模式之间切换。示教时必须在TEACH模式，自动运行时必须在PLAY模式。

轴操作键：J1-J6 用于控制单个关节轴，XYZ 和 RxRyRz 用于在坐标系下控制末端移动。

速度调节键：可调整机器人手动及自动运行的速度百分比。新手务必使用低速！

功能键：INSERT（插入指令）、DELETE（删除）、SHIFT（组合功能）等。

第3步：手动移动机器人（JOG）

这是示教的最基本操作。

将模式开关拨到 “TEACH"。

用左手以适当的力度握住并保持示教器背面的安全开关处于中间使能状态。直到示教器状态栏显示“伺服通电"。

选择正确的坐标系（通常在屏幕下方有软键切换）：

关节坐标系：各轴独立运动，用于大幅调整姿态。

世界/基坐标系：以机器人底座为基准，末端沿XYZ方向直线运动。

工具坐标系：以工具末端（如夹爪指尖）为基准运动，精调时非常方便。

用户坐标系：以工作台或夹具为基准编程。

按住SHIFT键的同时，按下对应的轴操作键（如J3或+X），机器人开始移动。松开键即停止。

第4步：创建与编写程序

新建程序：按MENU键 -> 选择【程序】-> 【新建】，输入程序名（如TEST01）。

记录点位（示教）：

手动JOG移动机器人到目标位置。

按下 INSERT 键，选择运动指令（如MOVJ-关节运动，MOVL-直线运动），将该点位插入程序中。

插入逻辑指令：

在程序中间，可以插入DOUT（控制输出信号）、DIN（等待输入信号）、WAIT（等待时间）、TIMER（计时器）等指令。

通常通过 INSERT -> 【命令】菜单来选择插入。

第5步：试运行与调试

单步运行：在TEACH模式下，将光标移动到程序开头，按住SHIFT+前进键，机器人会逐步执行每一行程序。用于检查每一步是否正确。

连续运行：在TEACH模式下，可以启动程序连续运行（速度会被限制），观察整体流程。

自动运行：

确认程序无误。

将模式开关切换到 “PLAY" 模式。

按下示教器或控制器面板上的 “START" 按钮，机器人开始自动运行。