YASKAWA安川一体化型控制器的操作使用

一、硬件连接与系统搭建

1. 电源与再生电阻配置

输入电源：

支持三相 200V/400V 或 DC24V 输入（如 MP3300 CPU-301 支持三相 200V，YRM1010 支持 DC24V），需通过断路器（如 30kW 型号配 100A 断路器）连接主回路。

再生电阻选型：

大容量驱动器（如 SGDV-470A）需外接再生电阻，例如：

SGDV-470A：使用 JUSP-RA05-E（8 个 25Ω 并联，电阻 3.13Ω），连接至 B1/-B2 端子。

参数设置：控制器自动识别再生电阻型号，无需手动调整 Pn600。

2. MECHATROLINK-III 总线连接

多轴同步控制：

通过专用光缆级联伺服驱动器（如 Σ-7 系列），终端电阻设为 ON（最后一台驱动器），通信周期低 125μs，支持 32 轴同步。

自动识别功能：

通电后控制器自动扫描总线上的伺服驱动器及扩展模块，无需手动分配地址。

3. 扩展模块与 I/O 配置

模块化扩展：

MP3300 支持 1~3 个扩展插槽，可添加 I/O 模块（如 16 点数字量输入 / 输出）或通信卡（如 CC-Link IE TSN）。

SIL2 级安全 I/O：

安全输入（如急停按钮）与输出（如 STO 信号）需通过专用安全模块（如 JEPMC-SA3301）连接，符合 ISO 13849-1 标准。

二、参数设置与自动调谐

1. 基础参数配置

控制模式选择：

通过 Pn000 设置控制模式：

0000H：位置控制（默认）

0001H：速度控制

0002H：转矩控制

0003H：同步相位控制（如包装机械的同步切刀）

电子齿轮比计算：

公式为：

电子齿轮比= 

机械每转指令脉冲数

电机每转脉冲数

例如，17 位编码器（131072 脉冲 / 转）需匹配 1000 脉冲 / 转的上位机指令，则齿轮比设为 131072/1000（Pn20E=131072，Pn20F=1000）。

2. 自动调谐与增益优化

新型自动调谐功能：

支持三种模式（免调整、高级自动、单参数）：

免调整模式：负载惯量变化≤20 倍时自动抑制振动。

高级自动调谐：整合前馈增益与摩擦补偿，整定时间缩短至 10ms 级。

单参数调谐：通过调整速度环增益（Pn103）实现微优化，响应时间 0~4ms。

振动抑制控制 Ⅲ：

自动识别机械共振频率（如丝杠 200Hz 振动），并通过陷波滤波器（Pn109-Pn112）消除。

3. 绝对值编码器初始化

新电机或更换编码器后，通过 MPE720 软件执行 “编码器重启"：

进入 “参数"→“编码器重启"。

确保电机静止，初始化完成后断电重启。

三、编程与调试（MPE720 软件）

1. 开发环境与语言

MPE720 V7.0+：

支持 IEC 61131-3 标准语言（梯形图 LD、结构化文本 ST），并提供运动控制专用指令库（如 MC_MoveAbsolute）。

项目创建流程：

新建项目→选择控制器型号（如 MP3300 CPU-302）。

创建梯形图程序，编写逻辑与运动指令。

编译后下载至控制器，通过 “闪存写入" 保存程序。