6轴垂直多关节型GP4的操作使用

一、硬件安装与系统搭建

1. 控制柜与机器人本体连接

控制柜选型：MotoMINI 标配YRC1000micro 控制柜，支持紧凑型设计，内置安全基板（ASF30）和 EtherCAT/MECHATROLINK-III 总线接口。

物理连接：

电源：接入 AC 200-240V 50/60Hz 电源，确保接地电阻 < 100Ω。

通信电缆：通过 MECHATROLINK-III 电缆（如 MR-J4-CN1）连接控制柜与机器人本体，确保通信周期≤125μs。

I/O 模块：扩展数字量输入输出（如 DI/DO 各 16 点），用于连接传感器（如光幕）和执行器（如夹爪）。

2. 末端执行器安装

夹爪选型：推荐使用YRG-011A 电动夹爪（行程 10-50mm，夹持力 5-20N）或YRG-101P 气动夹爪（工作气压 0.4-0.6MPa），通过 M8-4pin 航空插头连接至控制柜 CN8 接口。

接线示例：

夹爪电源：24V DC±10%（线径 1.0mm² 双绞线）。

控制信号：DO1（开夹）、DO2（闭夹）、DI1（开到位反馈）、DI2（闭到位反馈）。

二、软件配置与编程基础

1. 开发环境与工具

YRC Works 软件：支持梯形图（LD）、结构化文本（ST）和运动专用指令（如 MOVJ/MOVL），需安装对应 YRC1000micro 版本（如 V4.0）。

仿真工具：使用MotoSim EG-VRC 高级版进行离线编程，支持轨迹优化和碰撞检测，可生成 *.mot 文件直接上传至控制器。