6轴垂直多关节型GP7操作使用

一、硬件安装与系统搭建

1. 控制柜与机器人本体连接

控制柜选型：GP4 标配YRC1000micro 控制柜（体积 15L，重量 10.5kg），支持内置 3 个外部轴，适用于紧凑型自动化设备。控制柜需接入 AC 200-240V 50/60Hz 电源，并确保接地电阻 < 100Ω。

物理连接：

通信电缆：通过 MECHATROLINK-III 电缆（如 MR-J4-CN1）连接控制柜与机器人本体，通信周期≤125μs，支持高速同步控制。

I/O 模块：标配 16 点数字输入（DI）和 16 点数字输出（DO），可扩展模拟量模块（如 AI-01）。例如，将光幕传感器连接至 DI1-DI4，夹爪控制信号连接至 DO1-DO2。

2. 末端执行器安装

夹爪选型：推荐使用Zimmer Group GP416X 系列电动夹爪（夹持力 5-20N，行程 10-50mm），通过 M8-4pin 航空插头连接至控制柜 CN8 接口。

若需兼容 IO-Link 协议，可搭配Zimmer SCM 智能通信模块，将 IO-Link 信号转换为数字量 I/O，简化接线。

安装步骤：

拆除机器人手腕法兰盖，安装夹爪转接板（如 YR-1-06VX4-AD00）。

连接夹爪电源（24V DC±10%）和控制信号（如 DO1 开夹、DO2 闭夹）。