HIWIN上银DATORKER®旋转致动器的操作使用

安装

安装方式：DATORKER® 旋转致动器支持任意方向安装，包括水平安装、倒挂安装、侧挂安装等，可根据实际应用场景进行选择。

连接部件：将致动器与驱动源、负载等部件进行连接，确保连接牢固可靠。连接时需注意对准定位槽，使用内藏式螺丝等进行固定，对于非搭配 HIWIN 机器手臂的情况，需依照外型尺寸图的螺丝孔位制作固定件，固定件材质建议使用钢材。

电气连接：将致动器的动力线和编码器线等与相应的驱动器进行连接，确保接线正确无误。动力线和编码器线一般有标准的长度配置，如 3M 等，也可根据需求选择 5M、7M、10M 等长度。

控制模式设置

多种控制方式：该旋转致动器支援多种控制方式，包括 I/O、脉波、EtherCAT 等。可以根据实际需求和控制系统的特点选择合适的控制模式。

PDL 程序设计：致动器提供 PDL 程序设计语言，用户可以自行编写程序来实现各种复杂的运动行为，如压合、定位、定速或归原点位等。同时，还提供丰富的范例程序以辅助使用者快速上手。

运行与调试

手动调试：在调试初期，可以先进行手动调试，通过操作面板或相关软件发送点动、相对移动等指令，观察致动器的运行情况，如运行是否平稳、有无异响或卡顿等。

参数调整：根据实际运行情况，可能需要调整一些参数，如伺服刚性参数等，以优化致动器的性能。如果出现抖动等问题，可以适当降低伺服刚性参数。

回原点操作：配置原点传感器参数，选择合适的回原点模式，如近原点开关 + 编码器清零等，然后执行回原点操作，重复多次，确认原点定位的重复性误差在允许范围内。

安全注意事项

环境要求：致动器一般适用于一般使用环境，环境温度为 0°C - 40°C、湿度 80% RH 以下。避免在油污、粉尘、切削液等恶劣环境中使用，如必须在特殊环境中使用，需采取相应的防护措施。

安全机能：部分型号的致动器内建安全机能（STO），当 STO 线路作动时可立即切断马达电源，提供安全性防护。在操作过程中，需确保安全机能正常工作。