中村代理YASKAWA安川点焊机器人SP225H工作原理

一：指令与参数预设

作业前，工作人员通过 YRC1000 控制柜的示教器手动示教，或借助离线编程软件设定作业程序。可预设的参数涵盖针对不同材质工件的点焊电流、加压时间，还有焊点坐标、焊接顺序等关键信息。该控制柜还支持录入板材厚度、材质等数据，自动计算适配的加压力度和通电时长，方便快速匹配焊接工况。同时，机器人与控制柜仅需单根线缆连接，既简化布线又能保障指令和参数传输的稳定高效，快速完成作业准备。

二：校准与路径规划

当待焊工件通过输送线抵达作业区域后，系统会协同传感组件确认工件到位情况。SP225H 的手腕轴防护等级达 IP65，本体防护等级为 IP54，能在多粉尘等复杂工况下稳定工作，配合相关检测部件精准识别工件的摆放姿态。这些实时数据会同步传输至 YRC1000 控制柜，控制柜结合预设的焊点坐标，通过新的轨迹控制技术规划运动路径，自动修正位置与角度误差，且能确保动作速度变化时轨迹保持一致，避免与周边设备发生干涉。此外其 2702mm 的动作范围和灵活的 6 轴运动结构，可覆盖复杂工件的多个焊点位置。

三：高加压抓取与精准走位

控制柜驱动机器人机械臂按规划路径运动，该机型 225kg 的高负载能力可适配大型焊钳。其独特的上臂中空结构，能将点焊电缆等内置其中，既减小了手腕干涉半径和宽度，提升了与工件的接近性，又避免了管线缠绕影响运动。机械臂各轴具备较高运动速度，如 S 轴zui大速度达 120°/s，T 轴可达 230°/s，配合 Vmax 功能，可根据示教位置自动计算直线动作的zui大速度，快速带动焊钳移动到预设焊点，大幅缩短作业节拍。

四：稳定点焊与过程把控

焊钳抵达焊点后，机器人搭载的 2.5kW 大功率伺服电机启动高加压作业，满足高张力钢板、铝合金等新材质对高加压点焊的需求。随后按预设参数接通电流，使工件接触点瞬间高温熔化形成焊点。焊接过程中，控制柜实时监控焊接电流、加压力度等数据，若出现参数异常，会立即发出信号调整或暂停作业。同时焊钳采用无电池编码器设计，既降低维护成本，又能保障加压和焊接动作的稳定性。

五：循环作业与异常反馈

单个焊点完成后，机械臂按规划轨迹快速移动至下一个焊点，重复加压、焊接流程，直至完成所有预设焊点。作业中若出现管线故障、焊钳异常等问题，控制柜会在示教器上显示对应的异常报警，方便工作人员快速定位故障位置。全部点焊任务结束后，机器人可按程序自动复位至初始位置，等待下一批工件的焊接指令。而且其开放的手腕结构便于拆装和更换艤装电缆，单根电缆的可更换设计也进一步提升了后期维护效率，减少作业中断时间。