FESTO费斯托旋转抓取模块EHMD分析测试方法

一、核心测试维度与简化方法

1. 旋转系统性能测试

定位精度与重复性：选取 0°、90°、180° 三个目标角度，以标称转速（如 50rpm）重复定位 15 次，用激光位移传感器采集夹爪末端偏差，计算定位重复误差（≤±0.02mm）。

扭矩与转速稳定性：静态下通过扭矩测试仪验证额定扭矩（0.3Nm）锁止能力；空载 / 带 50% 额定负载（0.125kg）时，用转速计测 3 档转速（50/120/240rpm）波动，要求波动≤±8%。

编码器信号：用示波器采集动态旋转（240rpm）时的脉冲信号，检查无断连、延迟（≤20ms），抗干扰测试（近 380V 动力线）无杂波超 1 个脉冲。

2. 夹持系统性能测试

抓取力验证：气动款在 3/6/8bar 气压下，电动款在额定电压下，用高精度力传感器测夹爪峰值力（5-35N），重复 5 次；动态循环（10 次 / 分钟）1 小时，力值衰减≤5%/ 小时。

行程与平行度：激光位移传感器测夹爪开合行程（单爪 5mm），偏差≤±0.1mm；闭合时测 3 个位置的夹持面间距

夹持可靠性：用 0.1/0.25/0.3kg 负载（含 120% 过载），模拟 “抓取 - 提升 - 旋转 - 放置" 循环 50 次，无工件脱落、夹爪磨损（划痕≤0.01mm）。

3. 整体机械与耐久测试

负载运行：带 0.25kg 额定负载，循环 “旋转 90°- 夹持 - 复位 - 松开"24 小时，监测电流（≤0.9A）、温升（≤40℃）、响应时间（单次≤3s），无卡顿异响。

耐久性：恒温 25℃下，以 “旋转 180°- 夹持 - 复位 - 松开" 循环 10⁶次，每 10⁵次检查轴承间隙（≤0.03mm）、性能衰减（≤10% 初始值）。

4. 环境与防护测试

高低温稳定性：在 5℃/25℃/35℃环境下，各恒温 30 分钟后测定位精度与抓取力，波动≤±8%。

密封与防护：气动款 8bar 气压静置 30 分钟，压降≤0.2bar；按 IP20 标准用 12.5mm 探针测试，不触及内部带电部件。

二、测试核心判定标准

关键项：旋转重复精度≤±0.02mm、额定抓取力达标、编码器信号稳定、密封无渗漏、耐久性，任意 1 项不达标即判定不合格。

一般项：转速波动、高低温性能波动等，超差可复测 1 次，复测仍不达标则判定不合格。

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