YASKAWA安川生物医学机器人MH3BM的操作使用

一：操作前安全准备

该机器人多用于生物样本处理、医疗器械装配等精密场景，操作前需额外注重洁净与安全双重把控。先确认作业区域无杂物、无无关人员，生物样本或精密部件已妥善放置；检查急停按钮未被按下、安全防护门关闭，机器人本体线缆无破损，且与夹具、检测设备等外设的连接稳固。若作业涉及生物样本，需提前确认机器人末端执行器已消毒，避免污染样本。

二：开机与伺服启动

开机需按固定顺序操作保障设备稳定：首先打开控制器主电源开关，等待 3 - 5 分钟完成系统扫气与自检；待示教器正常启动后，按下控制柜上的 “SERVO ON" 接通键，此时示教器上对应指示灯亮起，意味着机器人伺服马达电源接通，进入待操作状态。若开机后示教器提示报警，需先排查线缆连接或安全装置问题，清除报警后再进行后续操作。

三：手动示教与点位调整

该步骤用于设定机器人作业路径，适配医疗场景中样本抓取、器械装配等精准动作的预设，具体操作如下：

1.将示教器的模式开关拨至 “TEACH"（示教）模式，左手握住示教器背面的安全开关并按至中间使能状态，此时状态栏显示 “伺服通电"。

2.切换合适的坐标系，比如处理样本时可选工具坐标系，以末端夹具为基准调整姿态；装配医疗器械时可用世界坐标系，保障沿固定方向精准移动。

3.按住示教器上的轴操作键，缓慢移动机器人至目标位置，比如样本抓取点、器械装配工位等，松开按键机器人即停止。若需微调点位，可通过速度调节键切换至低速模式，避免动作幅度过大损坏样本或部件。

4.点位确认后按下 “INSERT" 键，选择运动指令（如 MOVJ 关节运动用于快速转移，MOVL 直线运动用于精准装配），将该点位及动作指令插入程序。如需修改点位，可移动机器人至新位置后按下 “MODIFY" 键确认；多余点位则选中后按 “DELETE" 键删除。

四：程序编辑优化

针对生物医学场景的特殊需求，可对程序进一步细化：新建程序时输入便于识别的名称，如 “样本转移 01"“器械螺丝锁付" 等；在程序中插入辅助指令，比如样本抓取后插入 “WAIT" 等待指令，确保夹具夹紧样本；若配合检测设备，可添加 “DIN" 等待输入指令，等待检测信号后再执行下一步动作。编辑完成后可通过单步运行，按住 SHIFT + 前进键逐行执行程序，检查路径是否合理、动作是否精准。

五：自动运行（再生模式）

程序调试无误后，即可切换至自动模式开展批量作业，步骤如下：首先按下示教器的 “TEACH" 键，进入主目录的管理选项，输入密码 8 个 9 后确认，选择工具设定中的操作条件，将预约启动设为禁止；接着返回主目录选择要运行的程序，按下示教器上的 “PLAY" 键进入再现模式；最后将配套的供料装置或样本输送台切至自动模式，按下启动键，机器人便会按预设程序自动执行作业，比如连续抓取样本并移送至检测工位。运行中若出现异常，需立即拍下急停按钮。

六：关机流程

作业结束后需规范关机，避免数据丢失或设备损伤：先等待机器人回到初始待机位置，确保末端执行器处于无负载状态；然后按下急停按钮，此时 “SERVO ON" 指示灯熄灭，切断伺服马达电源；最后将控制器主电源开关切至 OFF 位置，若涉及生物样本，需后续对机器人末端执行器再次消毒处理，并清理作业区域。