YASKAWA安川点焊机器人SP80的操作方法

一：前期安全与设备检查

1.操作人员需经专业培训并持证上岗，开机前仔细阅读 SP80 的操作手册，明确急停按钮、安全围栏等防护设施的位置，清理机器人动作范围内的人员与杂物。

2.检查控制柜与机器人本体、焊机、焊枪的电缆连接是否牢固，安装好伺服焊枪电机编码器电池；确认供电电源匹配，同时检查压缩空气、冷却水供应正常，气压调整至适配范围，且急停、暂停按钮功能有效。

二：开机与回原点

1.先打开机器人供电电源开关及压缩空气开关，再开启 XRC2001 控制柜主电源开关，待系统自检完毕后按下伺服电源按钮。

2.按下控制柜上示教按钮转入示教模式，若机器人未在原点，移动光标到主程序中运动的di一步，按下 ENABLE 键，按住 FWD 键操控机器人回到原点位置，为后续作业奠定基准。

三：焊枪与点焊系统参数配置

1.进入维护模式进行外部轴系统配置，选择焊钳类型并设置轴配置参数。通过示教编程器微速动作，测量不同焊钳开度对应的脉冲值，输入到焊钳特性文件的 “脉冲行程变换" 中。

2.启用 “手动加压" 功能，设定压力测定模式为有效，测定不同力矩下的焊钳压力并录入 “转矩 - 压力变换" 参数；之后按焊枪zui大压力分 10 等分进行压力标定，确保实际压力与设定值偏差不超 ±5%。

3.安装新电极后，清空点焊管理中的磨损检出量基准位置，执行空打接触动作登录固定侧基准位置，再完成可动侧电极检测并登录基准位置，设定磨损检出方式与补偿示教方法。

四：示教编程与程序编辑

1.保持示教模式，将操作速度调至低速。按住示教器上的伺服接通按钮使其常亮，通过关节坐标或直角坐标操控机械臂，引导焊枪移动到每个预设点焊位置，逐一记录坐标，确保每个点焊位置的准确性。

2.录入点焊参数，比如针对不同工件材质设定对应的焊接电流、时间等，同时编排点焊顺序。编辑完成后可通过 CHECK GO/BACK 功能验证步骤，若需修正，可进行位置调整、程序插入或删除等操作。

3.保存编辑好的程序，兼容后续仿真调试或直接调用需求。

五：自动运行点焊作业

1.确认程序无误后，将控制柜的模式切换为自动模式，在控制面板选择 “PROGRAM" 模式，输入或选择对应程序编号。

2.检查机器人工作站无异常后，按下操作台的启动按钮，机器人便会按程序驱动机械臂带动焊枪，依次完成抓取定位、加压、焊接等动作。作业时需观察焊点位置、焊接姿态是否正常，以及冷却系统、焊接电流有无异常。

3.若出现报警，按示教盒【SELECT】键取消报警，再按启动按钮恢复运行；若报警无法取消，需对照报警号排查故障。

六：停机与后续整理

1.作业完成后，先按下 HOLD 按钮暂停机器人，若需再次运行可按就绪按钮重启；若作业结束，先按下急停按钮使伺服断电。

2.操控机器人回到原点位置，释放急停按钮，依次断开控制器、点焊控制箱等相关电源开关。

3.关闭压缩空气，等待 5 分钟后关闭冷却水，最后检查设备部件状态，清理作业区域。