产品简介

YASKAWA安川6 轴重载工业机器人
GP110 为 6 轴重载工业机器人，额定负载 110kg，兼具高速运行、高精定位、机身紧凑与高防护特性，通用性强，是机床加工、重工搬运、压铸等场景的主力机型。

一、核心参数（高精度重载配置）

• 型号：YR-1-06VX110-A00（6 轴标准款）

• 负载能力：手腕额定负载110kg，上臂可附加10kg工装 / 夹具

• 工作范围：最大水平 Reach 2236mm，垂直 Reach 3751mmYaskawa Motoman

• 重复定位精度：±0.03mm，重型机型顶级精度

• 本体重量：660kg，结构稳固且自重控制合理

• 运动范围（各轴）：

• S 轴（旋转）：±180°

• L 轴（下臂）：-90°~+155°

• E 轴（中臂）：-45°~+120°

• U 轴（上臂）：-80°~+90°

• R 轴（手腕旋转）：±360°（无限旋转）

• B 轴（手腕摆动）：-125°~+125°

• T 轴（手腕回转）：±360°（无限旋转）

• 最大运动速度：

• T 轴：255°/s（最快）

• B/R 轴：175°/s

• U 轴：130°/s

• S 轴：140°/s

• L 轴：110°/s

• 防护等级：本体 IP54，手腕标准 IP67（可选全机 IP65/IP67）

• 控制器：YRC1000（高性能伺服控制，支持总线通讯）

• 电源容量：5kVA，能耗优化设计

二、五大核心特点（技术深度解析）

1. 重载高速，高节拍效率

• 高负载高惯量手腕：R/B 轴输出扭矩达721N·m，可稳定抓取 110kg 重型工件（如汽车发动机、变速箱、大型铸件、模具），上臂附加 10kg 可适配复杂工装与传感器。

• 极速轴运动 + 最适加速度：各轴速度同级，搭配安川振动抑制控制技术，高速启停与轨迹运动平稳，振动幅度降低 30%+，有效缩短作业节拍（如机床上下料周期缩短 15%-20%），显著提升产能。

• 高功率伺服驱动：5kVA 电源配合高响应伺服电机，重载下仍保持强劲动力，无卡顿、无拖滞，适配压铸取件、重型搬运等高负荷场景。

2. 高刚性高精度，重型作业稳准可靠

• 强化机身结构：采用高强度铸铝 + 加厚减速机壳体，关键关节双重加固，抗扭、抗弯性能提升，重载高速运动时臂部抖动极小，末端轨迹精度稳定。

• ±0.03mm 重复定位精度：重型机型顶级精度，满足精密装配、机床精准上下料、大型工件对位安装等严苛要求，杜绝定位偏差导致的设备碰撞或工件损伤。

• 低振动轨迹控制：内置多轴联动振动抑制算法，高速运动时自动补偿抖动，确保复杂轨迹（如去毛刺、涂胶）的平滑度与一致性，提升加工质量。

3. 紧凑低干涉，高密度部署灵活高效

• 超薄机身 + 优化关节设计：下部动作范围大幅拓宽，干涉区极小，支持多台机器人并排高密度安装（间距可缩短至 800mm），节省 30%+ 车间场地，适配狭小工位与机床密集线。

• 底座占地小：方形底座尺寸紧凑，安装方式灵活（地面 / 壁挂 / 倒装），可嵌入产线缝隙，适配压铸、加工中心等设备密集场景。

• 宽手腕运动范围：手腕 R/B/T 轴多角度无限旋转，可在狭窄空间内完成多角度翻转、避让、对位，柔性适配复杂工装与工件姿态。

4. 高防护易维护，严苛工况长期稳定

• IP67 级手腕防护：手腕标准IP67 防尘防水，可直接接触切削液、油污、粉尘、高压水冲洗，适配压铸、切削加工、打磨、户外等恶劣工况；可选全机 IP65/IP67，进一步提升环境耐受性。

• 单电缆集成设计：内置信号 / 气管 + 单电缆供电，外部无杂乱线缆，布线简洁，避免线缆磨损、缠绕，维护量降低 50%+，减少非计划停机。

• 长寿命低损耗部件：减速机、轴承采用高耐磨合金材质，润滑周期延长至 8000 小时，平均wu故障时间（MTBF）达10 万小时，适配 24 小时连续生产（如汽车焊装、压铸线）。

• 快速拆装结构：手腕法兰、末端执行器接口标准化，工装更换时间缩短至 5 分钟内，适配多品种柔性生产。

5. 通用柔性强，全场景适配

• 6 轴全灵活运动：垂直多关节结构 + 手腕 360° 无限旋转，自由度高、姿态灵活，可轻松完成搬运、上下料、装配、去毛刺、打磨、涂胶、压铸取件、3D 打印后处理等多工序作业。

• 预配伺服抓手接口：内置伺服驱动信号，直接适配电动抓手、旋转工装，无需额外改造，快速切换工件夹持方案，适配多规格产品柔性生产。

• 多通讯协议兼容：YRC1000 控制器支持EtherCAT、PROFIBUS、DeviceNet、以太网 / IP等主流总线，可无缝对接 PLC、机床、视觉系统，快速融入自动化产线。

• 洁净室适配（可选）：提供ISO Class 5 洁净室版本，采用低发尘材料、密闭结构、防静电设计，适配面板、半导体、电子元件等无尘环境生产。

三、典型应用场景

• 机床加工：数控车床、加工中心、磨床重型工件上下料，自动换料、清洗、检测一体化

• 汽车制造：发动机 / 变速箱总成搬运与装配、车身结构件焊接、底盘部件安装、压铸取件

• 重工 / 工程机械：大型铸件、锻件、模具搬运、打磨、去毛刺，重型设备装配

• 压铸行业：高温压铸件快速取件、冷却、切边、打磨，适配高粉尘、高温工况

• 通用制造：托盘化物料搬运、仓储堆垛、大型部件涂胶 / 密封、3D 打印后处理

• 洁净制造：面板、半导体、电子元件精密搬运与装配（洁净室版本）