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产品简介
YASKAWA安川6 轴超长臂展中空手腕机器人GP20HL 是安川 GP 系列20kg 级、超长臂展（3124mm）+ 中空手腕的 6 轴机器人，主打超远工作范围、高速轨迹、±0.07mm 高精度、内置线缆防干涉、多安装方式，适合大型工件搬运、长距离上下料、车身密封 / 涂胶、大面积喷涂等 “远距 + 中小负载" 场景。
产品分类
YASKAWA安川6 轴超长臂展中空手腕机器人
GP20HL 是安川 GP 系列20kg 级、超长臂展（3124mm）+ 中空手腕的 6 轴机器人，主打超远工作范围、高速轨迹、±0.07mm 高精度、内置线缆防干涉、多安装方式，适合大型工件搬运、长距离上下料、车身密封 / 涂胶、大面积喷涂等 “远距 + 中小负载" 场景。
YASKAWA安川6 轴超长臂展中空手腕机器人
型号：YR-1-06VXHL20-D00（6 轴中空长距款）
额定负载：手腕20kg；上臂可附加10kg工装 / 视觉
最大水平臂展：3124mm（同级别超长）
最大垂直 Reach：5622mm
重复定位精度：±0.07mm
本体重量：560kg
各轴速度（Sigma-7 伺服）：
S/L/U 轴：180°/s
R 轴：400°/s
B 轴：430°/s
T 轴：630°/s
防护：本体 IP54；手腕 IP67（防尘防水可冲洗）
控制器：YRC1000（Sigma-7，0.5ms 控制周期）
安装方式：地面 / 壁挂 / 倒装 / 倾斜
水平 reach 3124mm、垂直 5622mm，显著长于同吨位标准机型，轻松覆盖大机床、长流水线、高位码垛、车身全尺寸作业。
细长流线上臂 + 低干涉设计，多机高密度并排（间距≤800mm）仍灵活无碰撞。
U 轴 + 206°、手腕大角度，狭窄空间 / 深腔工件也能抵达。
中空手腕 + 全内置线缆（信号 / 电源 / 气管），外部无管线，消除缠绕、刮蹭、干涉，运动更自由、寿命更长。
手腕IP67，可高压冲洗，适配食品 / 医药 / 电子洁净车间、切削液 / 粉尘环境。
手腕可无限旋转（T 轴 ±455°），涂胶 / 密封 / 喷涂wu死角、姿态连续。
T 轴630°/s、B 轴430°/s，全轴高速 + 高加速度，长距离空走快、启停迅速，节拍比传统长距机型提升15–20%。
振动抑制：全伸臂高速运动几乎无抖动，轨迹平滑、定位稳定，适合长路径涂胶 / 密封 / 喷涂。
20kg 负载 + 高惯量手腕：可稳定抓取大型板材、箱体、车身部件，上臂可加装视觉 / 传感器。
高刚性中空铸铝臂，长距离末端变形极小，确保±0.07mm重复定位精度，满足大型工件精密装配、精准上下料、视觉对位。
强化关节 + 低重心设计，24 小时连续作业精度不漂移，适合高强度自动化线。
单电缆连接（机器人–控制柜），配线简洁，维护量降 50%+，减少停机。
支持地面 / 壁挂 / 倒装 / 倾斜，可吊顶嵌入产线缝隙，适配大型机床、长流水线、高位码垛、车身工位等设备密集场景。
兼容EtherCAT/PROFIBUS/ 以太网 IP等总线，快速对接 PLC / 机床 / 视觉。
汽车制造：车身 / 底盘大型件搬运、冲压线长距上下料、车身密封 / 涂胶、绝缘材料喷涂。
机床加工：大型龙门 / 加工中心长距离上下料、自动换料、清洗 / 检测。
物流码垛：大型箱体 / 托盘长距搬运、高位码垛 / 拆垛、仓库堆垛。
通用制造：大型机架 / 设备装配、打磨 / 去毛刺、大面积喷涂 / 涂胶。
洁净 / 食品：洁净车间大型包装件搬运、码垛、分拣。
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